Die Ursprünge der Burg Engelsdorf reichen zurück bis in das 11. Jahrhundert. Die Burg ist mehrmals zerstört worden. Seit 1989 ist sie im Besitz der Familie Fernandez. An der Dicke der Mauern und am Burggraben, der durch den Merzbach sein Wasser erhielt, kann man noch erkennen, daß diese Burg in früherer Zeit eine richtige Festung war.
Im Dorfzentrum befindet sich das Bürgerhaus, das von der IG Engelsdorf betrieben wird. Im heutigen Bürgerhaus befand sich bis 2005 ein Schulkindergarten, davor bis 1968 die Schule von Engelsdorf, in der die Schüler in nur einer Schulklasse unterrichtet wurden. Der frühere Schulleiter Rauw (1927-1933) erzählte noch 1988 gerne aus seiner Engelsdorfer Zeit:
"Im Februar 1929 hatte der Merzbach Engelsdorfs Straßen überflutet. Das Wasser stand sicher 20 cm hoch auf der Straße. Im Mai waren die Kinder beim Rübeneinzeln immer stark eingebunden. Da drückte man als Lehrer auch schon mal ein Auge zu, wenn jemand fehlte. Mit den Eltern meiner Engelsdorfer Schüler habe ich in gutem Einvernehmen gestanden."
1950 besuchten noch 18 Kinder die Kath. Volksschule Engelsdorf, die 1965 wegen Baufälligkeit abgerissen wurde und durch ein neues Schulgebäude ersetzt wurde.
In Engelsdorf wird die Dorfgemeinschaft in erster Linie durch die IG Engelsdorf und die Freiwillige Feuerwehr gefördert.
Das Wappen von Engelsdorf
In grün schwebend ein goldener Turm begleitet rechts und links von einer Pflugschar. In der geschichtlichen Begründung heißt es: Seit 1320 bestellten die Bauern ihre Felder im Schutz der Burg, weswegen die Pflugscharen im Wappen erscheinen.